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  • 无人机任务规划需注意的因素

    由于无人机驾驶存在着这样或者是那样的风险。所以在无人机任务规划的时候一定要考虑一下几个约束条件。

      1、飞行环境限制

      无人机在执行任务时,会收到如禁飞区、障碍物、险恶地形等复杂地理环境的限制,因此在飞行过程中,应尽量避开这些区域,可将这些区域在地图上标志为禁飞区域,以提升无人机的工作效率。此外,飞行区域内的气象因素也将影响任务效率,以充分考虑大风、雨雪等复杂气象下的气象预测与应对机制。


      2、无人机的物理限制

      无人机物理限制对飞行航迹有以下限制。

      A,***小转弯半径:由于无人机飞行转弯形成的弧度将受到自身飞行性能限制,它限制无人机只能在特定的转弯半径内转弯。

      B,***大俯仰角:限制了航迹在垂直半径范围内转弯。

      C,***小航迹段长度:无人机飞行航迹由若干个航点与相邻航点之间的航迹段组成,在航迹段飞行途中沿直线飞行,而达到某些航点时有可能根据任务的要求而改变飞行姿态。***小航迹段长度是指限制无人机在开始改变飞行姿态前须***直飞的***短距离。

      D,***低安全飞行高度:限制通过任务区域***低飞行高度,防止飞行高度过低而撞击地面,导致坠毁。


      3、飞行任务要求

      无人机具体执行的飞行任务主要包括到达时间和目标进入方向等,需满足如下要求:

      A,航迹距离结束,限制航迹长度不大于预先设定的***大距离。

      B,固定的目标进入方向,确保无人机从特定角度接近目标。


      4、实时性要求

      当预先具备完整准确的环境信息是,可一次性规划自起点到终点的***优航迹。而实际情况是难以保证获得的环境信息不发生变化;另一方面,由于任务的不确定性,无人机常常需要临时改变飞行任务。在环境变化区域不大的情况下,可通过局部更新的方法进行航迹的在线重规划;而当环境变化区域较大时,无人机任务规划则须***具备在线重规划功能。


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